ステレオ画像による３次元計測
物体認識
３次元の計測結果に対し、あらかじめ用意した物体３次元モデルデータとの照合を行うと対象物の空間中位置姿勢を知ることができます。
当社ではこれを物体認識と呼んでいます。コンピュータビジョンの位置づけでは特定物体認識に相当します。
計測結果とモデルデータの照合をする方法はいくつかあります。ひとつは特徴情報を抽出して行うものです。
当社SDK製品では直線や円弧といった幾何特徴を使っています。他に、SDKではありませんが、計測した点の集合をそのまま使う照合も可能です。
物体認識の利用例としてわかりやすいのは産業用ロボットでのハンドリングで、デモによく使われます。
ところで、認識結果を産業用ロボットに伝えて把持する際にはロボット座標系に変換することが必要です。
簡便的な手法ではロボットにマーカーをつけてカメラで計測し、カメラ座標とロボット座標の関係を回転・平行移動として求めることができます。
ただし、一般的にロボットの位置決めは繰り返し精度としては高くても、空間絶対座標としての精度はそれに及ばないことが多いため問題になることがあります。
当社はこうした問題についても解決した実績があります。
